Release 2025-01 (M34)

SOTO ist nun in der Lage, KLTs aufzunehmen, die keine definierte Höhe im Transportauftrag haben. Der KLT-Greifer und der Wahrnehmungsmechanismus passen sich dem KLT automatisch an. Wenn die Höhe des KLTs nicht definiert ist und eine Rotation erforderlich ist, verläuft der Manipulationsprozess etwas langsamer. Das liegt daran, dass SOTO die Klemmhöhe des KLTs mit seinen Wahrnehmungsalgorithmen bestimmen muss.

Die Barcode-Erkennungsfunktion wurde verbessert, um 2D-Barcodes zu erkennen, die innerhalb der Mindestmodulbreite von 0,5 x 0,5 mm liegen.

Die Verzögerungen, die bei der Aktualisierung der Roboterbasis mit VDA-Updates auftreten, wurden erheblich reduziert. Dies führt zu einer gleichmäßigeren Geschwindigkeit des Roboters und reduziert unnötige Verlangsamungen.

Im Bereich „Tools" gibt es jetzt die Möglichkeit, den Greifer in die unterste Position zu bringen. Dies ist besonders nützlich für die manuelle und ergonomische Entnahme von KLTs aus der KLT-Klemme. Navigieren Sie auf dem SOTO-Display zu „Tools“ und wählen Sie „Lower gripper“. Das Display führt Sie durch das sichere Absenken des Greifers.

Die Laserkarten, die während der Umgebungserfassung auf dem SOTO-Display angezeigt werden, sind jetzt klarer und deutlicher. Die Konturen von Regalen und Hindernissen sind deutlicher zu erkennen, was die Identifizierung relevanter Objekte wie Wände, Säulen und Andockformen bei der Kartierung und Modellierung der Umgebung erleichtert. Dies erleichtert auch die Platzierung von Übergabestationen im Umgebungseditor.

Wenn Sie in der Live-Ansicht auf „Roboter zurücksetzen“ klicken, wird der Roboter zum automatischen Zurücksetzen an die Ladestation geschickt. Sobald er das Ladegerät erreicht, wird er deaktiviert. Der Roboter empfängt dann keine Aufträge mehr von der Leitsteuerung und nimmt keine neuen Aufträge an, bis er manuell im Magazino Fleet Manager (MFM) wieder aktiviert wird.

Hinweis: Wenn ein Roboter zurückgesetzt wird, wird er außer Betrieb genommen und das Rucksackregal geleert (die Anzahl der KLTs wird auf Null zurückgesetzt). Wenn das Rucksackregal KLTs enthält, müssen diese gemäß den Anweisungen des Tutorials aus dem Rucksackregal entfernt werden. Die mit den KLTs im Rucksack verknüpften Transportaufträge werden im WMS standardmäßig „abgebrochen“. Jede weitere Bearbeitung muss direkt in der WMS-Benutzeroberfläche gebucht werden.

Der Datenaustausch zwischen Roboter und MFM unterstützt jetzt die Token-basierte Authentifizierung über HTTPS. Dies bietet eine Alternative zur Verwendung von HTTPS mit Client-Zertifikaten und ist notwendig, um den Betrieb von SOTO hinter Proxy-Servern in Unternehmen zu unterstützen.

Das Menü zur Modellierung von Übergabestationen wurde vereinfacht. Sie können jetzt:

1. Neue Fächer hinzufügen, indem Sie auf das Pluszeichen neben dem Eingabefeld für die Höhe der Regalschicht klicken.

2. Regalebenen über oder unter jeder beliebigen Regalebene hinzufügen, indem Sie auf das Pfeilsymbol klicken.

3. Warnmeldungen sehen, wenn nicht genügend Platz über dem Fach vorhanden ist.

Im Umgebungseditor können Sie einen Parkplatz verschieben, indem Sie auf den Knoten klicken und ihn an die gewünschte Stelle ziehen.

Der Umgebungseditor zeigt jetzt eine Warnmeldung an, wenn die Höhe eines Fachs den maximal zulässigen Wert überschreitet. Passen Sie in diesem Fall die Höhe der Regalebene an, damit SOTO den KLT sicher aufnehmen kann.

Die maximale Übergabehöhe von SOTO beträgt 1700 mm, vorausgesetzt, die KLT-Höhe beträgt 220 mm oder weniger. Weitere Hinweise zu den Übergabehöhen finden Sie im Abschnitt „Übergabestationen“ des Datenblatts.

Der Umgebungseditor macht es jetzt einfach, ungültige Übergänge zu identifizieren und zu korrigieren. Um Übergänge zu prüfen, gehen Sie zu „Graph“ und wählen Sie einen Knoten aus dem Dropdown-Menü „Knoten“.

1. Ungültige Knoten werden in rot angezeigt

2. Teilweise gültige Knoten (die sowohl gültige als auch ungültige Übergänge enthalten) werden in gelb angezeigt

3. Sie können auch zu ungültigen Knoten springen, indem Sie die Knoten im Validierungspanel auswählen.

4. Die Übergänge befinden sich im Abschnitt „Übergänge“, gruppiert in gültige und ungültige Kategorien

5. Optional: Verwenden Sie die Filter-Eingabefelder, um Ihre Suche auf bestimmte Übergänge einzuschränken

Auf diese Weise lassen sich ungültige Knotenübergänge, die während der Graphvalidierung markiert wurden, leicht identifizieren und korrigieren.

Die Knotennamen werden jetzt auf der Oberfläche des Umgebungseditors angezeigt, wenn ein ungültiger Übergang ausgewählt wird. Der Knotenname wird oberhalb des Knotens angezeigt, und die betroffenen Kanten und Zäune werden rot hervorgehoben. Dadurch wird es einfacher, ungültige Übergänge auf dem Graphen zu erkennen und zu korrigieren.

Der Umgebungseditor enthält jetzt neue Symbole, die die Orientierung anzeigen, in der der Roboter an ein Objekt andockt. Diese Symbole erscheinen im Abschnitt „Übergänge“ und sind immer mit einem Objektknoten verbunden.

Die Orientierungssymbole in der Beispielgrafik zeigen:

1. Andocken an der rechten Seite

2. Andocken an der linken Seite

Die Fehlerbehandlung von SOTO ist jetzt prozessabhängig konfigurierbar. Die Leitsteuerung kann festlegen, ob SOTO bei bestimmten Fehlern (z. B. KLT nicht gefunden, Zielfach voll) eine Fehlermeldung auslösen und anhalten, oder mit der nächsten Aktion fortfahren soll.

Der Service-GUI wurden mehrere neue Roboter-Skills hinzugefügt. Um auf die GUI zuzugreifen, loggen Sie sich zunächst per ssh in den Roboter ein und rufen Sie dann den folgenden Link auf: http://localhost:1234/service-tech

Zu den neuen Skills gehören:

1. Lautsprechertest: Gibt ein akustisches Signal aus, um die Funktionalität des Lautsprechers zu überprüfen

2. LED-Blinktest: Überprüft, ob alle vier LED-Leisten am Roboter die Farben Rot, Grün, Blau und Weiß anzeigen.